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##&&&&运动控制卡简介：：：
运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。
运动控制卡是基于PC总线，利用高性能微处理器（如DSP）及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，它可
以发出连续的、高频率的脉冲串，通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度，改变发出脉冲的数量来控制电机的位置，它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈，提供机器准确的位
置，纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。库函数包括S型、T型加速，直线插补和圆弧插补，多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于
PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。
运动控制卡的出现主要是因为：
（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；
（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、*装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；
（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界管理和控制系统的实时监控等方面的工作（ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输 出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
PID控制在变频器中的应用实
PID控制器是目前机电，冶金，机械，化工等行业应用较广泛的工业控制器。通过变频器有两种PID控制方式：一种是变频器的内置PID控制功能，给定的信号通过面板或变频器的端子输入，反馈信号反馈给控制端。PID在变频器内部进行。调整以改变输出频率；另一种是使用外部PID控制器将给定量与反馈量进行设定，并将其作为控制信号输出到变频器的控制端。
PID控制概述在自动控制中，一般P（比例）、I（积分）、D（微分）不单独使用。常使用PI控制、PD控制和PID控制等组合控制方式。
1）PI控制
P动作控制并不能完全消除偏差。为了消除残留偏差，一般使用PI控制，即 P+I的运算之和。用PI控制时，能消除由改变目标值和偏差。
2）PD控制
为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制，即P和D运算之和。换言之，PD控制适用于过程本身没有制动作用的负载。
3）PID控制
PID控制是利用PI控制和PD控制的优点组合成的控制。PID运算是P、I和D三个运算的总和，可获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。
① 负作用：当偏差X（目标值一测定值）为正时，增加执行量（输出频率）；如果偏差为负，则减小执行量。
② 正作用：当偏差X（目标值-测定值）为负时，增加执行量（输出频率）；如果偏差为正，则减小执行量。
三、反馈信号的接入方法


1）给定输入法：变频器在使用PID功能时，将传感器测得的反馈信号直接接到给定信号端，其目标信号由键盘给定。


2）独立输入法：变频器专门配置了独立的反馈信号输入端，有的变频器还为传感器配置了电源，其目标值可以由键盘给定，也可以由*输入端输入。


四、PID调节功能的预设


1）预设PID调节功能


预设的内容是变频器的PID调节功能是否有效。变频器的PID调节功能有效后，其加/减速过程将完全取决于由P、I、D数据决定的动态响应过程，而原来预设的“加速时间”和“减速时间”将不再起作用。


2）目标值的预设
PID调节的根本依据是反馈量与目标量之间进行比较的结果。因此，准确地预设目标值是很重要的，主要有以下两个方面。


① 面板输入式：只需通过键盘输入目标值即可。目标值通常是被测量实际大小与传感器量程之比的百分数。例如，空气压缩机要求的压力（目标压力）为6MPa，所用压力表的量程是0～10Mpa，则目标值为60%。


② 外部给定式：由外接电位器进行预设，调节较方便。


五、变频器按P、I、D调节规律运行时的特点


1）变频器的输入频率只根据实际数值与目标值的比较结果进行调整，与被控量之间无对应关系。


2）变频器的输出频率始终处于调整状态，其数值常不稳定。